ペリー来航に日本中が騒然となった江戸時代末期、若き薩摩藩士・五代才助（後の友厚・三浦春馬）は新しい時代の到来を予感する。攘夷か、開国かで揺れる藩内の抗争から距離を置き世界に目を向けていた五代は、遊女・はる（森川葵）との出会いを通じて自由な夢を見たいという思いを抱く。誰もが夢を描ける国をつくるため、同じ志を持つ坂本龍馬（三浦翔平）、岩崎弥太郎（西川貴教）、伊藤博文（森永悠希）らと共に激動の時代を駆け抜ける。